Объяснение
Экстренное (резкое насколько возможно) торможение применяется только для предотвращения ДТП. Поэтому правила разрешают движение «под жёлтый» сигнал светофора, если остановка потребовала бы от Вас экстренного торможения (пункты 6.2, 6.14, 10.5 ПДД).