Объяснение
При жёлтом мигающем сигнале перекрёсток нерегулируемый, неравнозначный, главная дорога меняет направление. Транспортные средства на главной дороге между собой руководствуются «правилом правой руки» - у Вас помеха справа, уступаете легковому автомобилю (пункты 13.3, 13.9, 13.10, 13.11 ПДД).